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工業(yè)機(jī)器人變位機(jī)在工作站當(dāng)中怎么來(lái)實(shí)現(xiàn)變位控制?變位機(jī)是機(jī)器人工作站中常用的外圍設(shè)備,機(jī)器人變位機(jī)的控制方式有兩種: 一、作為機(jī)器人的外部軸,由機(jī)器人控制器進(jìn)行運(yùn)行控制,焊接變位機(jī)這種控制方式變位機(jī)可以與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)動(dòng)實(shí)現(xiàn)直線插補(bǔ)或圓弧插補(bǔ)運(yùn)行,這種作為機(jī)器人外部軸的變位機(jī)相對(duì)講價(jià)格會(huì)很昂貴; 二、通過(guò)I/O信號(hào)直接控制變位機(jī)運(yùn)行,即由外部PLC直接控制運(yùn)行,PLC與機(jī)器人進(jìn)行信號(hào)交互,機(jī)器人間接控制變位機(jī)運(yùn)行,這種控制方式的變位機(jī)相對(duì)講價(jià)格便宜很多,但是不能與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)動(dòng)運(yùn)行。 工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制主要是實(shí)現(xiàn) 點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)( PTP ) 和 連續(xù)路徑運(yùn)動(dòng)(C P ) 兩種。當(dāng)機(jī)器人進(jìn)行 CP 運(yùn)動(dòng)控制時(shí),工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器既要保證運(yùn)動(dòng)的起點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)位姿,而且須保證機(jī)器人能沿所期望的軌跡在一定精度范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)。
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