變位機(jī)是機(jī)器人工作站中常用的外圍設(shè)備，機(jī)器人變位機(jī)的控制方式有兩種：

一、作為機(jī)器人的外部軸，由機(jī)器人控制器進(jìn)行運(yùn)行控制，焊接變位機(jī)這種控制方式變位機(jī)可以與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)動(dòng)實(shí)現(xiàn)直線插補(bǔ)或圓弧插補(bǔ)運(yùn)行，這種作為機(jī)器人外部軸的變位機(jī)相對(duì)講價(jià)格會(huì)很昂貴；

二、通過(guò)I/O信號(hào)直接控制變位機(jī)運(yùn)行，即由外部PLC直接控制運(yùn)行，PLC與機(jī)器人進(jìn)行信號(hào)交互，機(jī)器人間接控制變位機(jī)運(yùn)行，這種控制方式的變位機(jī)相對(duì)講價(jià)格便宜很多，但是不能與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)動(dòng)運(yùn)行。

工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制主要是實(shí)現(xiàn) 點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)（ PTP   ）  和 連續(xù)路徑運(yùn)動(dòng)（C P   ）  兩種。當(dāng)機(jī)器人進(jìn)行   CP    運(yùn)動(dòng)控制時(shí)，工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器既要保證運(yùn)動(dòng)的起點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)位姿，而且須保證機(jī)器人能沿所期望的軌跡在一定精度范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)。